Contraste HAY y ESTAR

¿Tienes problemas con los usos de HAY y ESTAR?

Con este vídeo de Dante Delfino de Learn Spanish es muy fácil de entender

¿Qué hay en tu casa? Hay un/una/unos/unas/dos/muchos... (existencia)
¿Dónde está la mesa? La mesa está en el dormitorio (ubicación)